EducationBot в 08:36, 8 июля 2023

2023-07-08T08:36:39Z

← Предыдущая версия		Версия от 12:36, 8 июля 2023
Строка 65:		Строка 65:

	<references />		<references />
			{{Навигационная таблица/Портал/Arduino}}
	[[Категория:Пример]]		[[Категория:Пример]]
	[[Категория:Примеры]]		[[Категория:Примеры]]
	[[Категория:Пример программирования Arduino]]		[[Категория:Пример программирования Arduino]]
	[[Категория:Примеры программирования Arduino]]		[[Категория:Примеры программирования Arduino]]

EducationBot в 08:33, 20 мая 2023

2023-05-20T08:33:28Z

← Предыдущая версия		Версия от 12:33, 20 мая 2023
Строка 17:		Строка 17:
	Скетч для калибровки смотрите ниже.		Скетч для калибровки смотрите ниже.

	<syntaxhighlight lang="c" line="GESHI_NORMAL_LINE_NUMBERS\|GESHI_FANCY_LINE_NUMBERS~~" enclose="div~~">		<syntaxhighlight lang="c" line="GESHI_NORMAL_LINE_NUMBERS\|GESHI_FANCY_LINE_NUMBERS">
	#include <Wire.h>		#include <Wire.h>

Myagkij: Замена текста — «» на «»

2016-12-14T05:22:23Z

Замена текста — «<syntaxhighlight lang="c" line="GESHI_NORMAL_LINE_NUMBERS|GESHI_FANCY_LINE_NUMBERS">» на «<syntaxhighlight lang="c" line="GESHI_NORMAL_LINE_NUMBERS|GESHI_FANCY_LINE_NUMBERS" enclose="div">»

Новая страница

{{Arduino панель перехода}}
{{Перевод от Сubewriter}}
{{Myagkij-редактор}}

==Калибровка компаса<ref>[https://www.arduino.cc/en/Tutorial/RobotCompassCalibration Arduino - Calibrate Compass]</ref>==

Вы, вероятно, заметили, что точность компас-модуля '''Arduino Robot''' может быть далека от идеала. То есть, если направлять робота в разные стороны, по некоторым направлениям датчик может выдавать не совсем корректные результаты.

Виной могут быть расположенные поблизости источники магнитного поля, ходовая часть робота, уже не говоря о распределении магнитного поля земли. Впрочем, компас-модуль Arduino Robot можно откалибровать, чему вы и научитесь благодаря небольшой инструкции, описанной в этом примере.

Этот урок – для старых моделей '''Arduino Robot'''. Если точнее, для тех, где установлен '''Honeywell HMC 6352'''. Чтобы узнать, какой именно компас установлен на вашем '''Arduino Robot''', просто взгляните на чип, показанный на картинке ниже.

[[File:LottieLemon_HoneywellHMC6352.jpg]]

Датчик коммуницирует через интерфейс '''I2C''', и тут есть целый ряд вещей, которые можно откалибровать. Если нужен полный список – смотрите '''«даташит»'''.

Скетч для калибровки смотрите ниже.

<syntaxhighlight lang="c" line="GESHI_NORMAL_LINE_NUMBERS|GESHI_FANCY_LINE_NUMBERS" enclose="div">
#include <Wire.h>

#define ADDRESS 0x21

void setup(){
Wire.begin();
Serial.begin(9600);
while(!Serial);
calibrate();
}

void loop(){
}

void calibrate(){
Serial.println("Calibration Mode"); // "Режим калибровки"
delay(1000); // 1 секунда до начала
Serial.println("Start"); // "Старт"

Wire.beginTransmission(ADDRESS);
Wire.write(0x43);
Wire.endTransmission();
for(int i=0;i<15;i++){ // 15 секунд
Serial.println(i);
delay(1000);
}
Wire.beginTransmission(ADDRESS);
Wire.write(0x45);
Wire.endTransmission();
Serial.println("done"); // "Готово!"

}
</syntaxhighlight>

Суть в том, что нам нужно закрепить компас за интерфейсом '''I2C''', отправить калибровочный сигнал, а когда все будет готово, отправить сигнал о завершении калибровки. Все используемые здесь командные сигналы можно найти в '''«даташите»'''. В этом скетче можно найти пару строчек кода, используемых для отображения на '''Serial Monitor''' отладочных сообщений – они не обязательны, но помогают ориентироваться в том, что происходит.

Загрузив скетч, откройте '''Serial Monitor'''. Вы увидите сообщение '''«Calibration Mode»''' (т.е. '''«Режим калибровки»'''), а спустя секунду сообщение '''«Start»'''. С этого момента датчик будет считывать данные о своем расположении и в течение '''15 секунд''' делать самокалибровку. Вам же в это время нужно медленно вращать робота вокруг оси – за эти '''15 секунд''' нужно сделать несколько кругов. '''Serial Monitor''' будет показывать обратный отсчет.

Когда калибровка будет завершена, на '''Serial Monitor''' появится сообщение '''«Done»''' (т.е. '''«Готово!»)'''.

Благодаря всем этим манипуляциям компас должен быть откалиброван. Запустите пример '''«Компас»''' и повращайте робота, чтобы увидеть, насколько успешно прошла калибровка – значения должны быть равномерными для всех '''360 градусов'''.

== См.также==

==Внешние ссылки==

<references />
[[Категория:Пример]]
[[Категория:Примеры]]
[[Категория:Пример программирования Arduino]]
[[Категория:Примеры программирования Arduino]]

Arduino:Примеры/RobotCalibrateCompass - История изменений

EducationBot в 08:36, 8 июля 2023

EducationBot в 08:33, 20 мая 2023

Myagkij: Замена текста — «» на «»