EducationBot в 08:36, 8 июля 2023

2023-07-08T08:36:54Z

← Предыдущая версия		Версия от 12:36, 8 июля 2023
Строка 184:		Строка 184:

	<references />		<references />
			{{Навигационная таблица/Портал/Arduino}}
	[[Категория:Пример]]		[[Категория:Пример]]
	[[Категория:Примеры]]		[[Категория:Примеры]]
	[[Категория:Пример программирования Arduino]]		[[Категория:Пример программирования Arduino]]
	[[Категория:Примеры программирования Arduino]]		[[Категория:Примеры программирования Arduino]]

EducationBot в 08:33, 20 мая 2023

2023-05-20T08:33:34Z

← Предыдущая версия		Версия от 12:33, 20 мая 2023
Строка 51:		Строка 51:
	==Код==		==Код==

	<syntaxhighlight lang="c" line="GESHI_NORMAL_LINE_NUMBERS\|GESHI_FANCY_LINE_NUMBERS~~" enclose="div~~">		<syntaxhighlight lang="c" line="GESHI_NORMAL_LINE_NUMBERS\|GESHI_FANCY_LINE_NUMBERS">
	/* Робот-спасатель		/* Робот-спасатель

Myagkij: Замена текста — «» на «»

2016-12-14T05:13:44Z

Замена текста — «<syntaxhighlight lang="c" line="GESHI_NORMAL_LINE_NUMBERS|GESHI_FANCY_LINE_NUMBERS">» на «<syntaxhighlight lang="c" line="GESHI_NORMAL_LINE_NUMBERS|GESHI_FANCY_LINE_NUMBERS" enclose="div">»

Новая страница

{{Arduino панель перехода}}
{{Перевод от Сubewriter}}
{{Myagkij-редактор}}

==Робот-спасатель<ref>[https://www.arduino.cc/en/Tutorial/RobotRescue Arduino - Rescue]</ref>==

В робототехнике существует задача, именуемая '''«rescue»''' (т.е. '''«спасение»'''), в рамках которой робот должен следовать некоторому маршруту, добраться до определенного места и выполнить там задание (гипотетически – спасти человека). В данном случае робот будет доезжать до «пострадавшего», выталкивать его из '''«опасной зоны»''' и продолжать движение.

==Необходимое оборудование==

* '''Arduino Robot''';
* Большой кусок белой бумаги;
* Толстый черный маркер;
* Препятствия или '''«пострадавшие»''' (их роль могут сыграть пустые банки или не очень тяжелые игрушки);

==Инструкция==

# Чтобы подготовить трек, смотрите инструкции в примере [http://wikihandbk.com/wiki/Arduino:Примеры/RobotLineFollowing «Следование за линией»]. Но для данного случая они будут немного отличаться.
# Нарисуйте несколько «стоп-линий» – т.е. линий, перпендикулярных основной линии (тут робот будет останавливаться). Также сделайте в главной линии пустые промежутки, внутри которых начертите прямоугольники (это своего рода '''«опасные зоны»''') размером с робота. Поместите '''«пострадавших»''' внутрь этих прямоугольников.
# Загрузите скетч, отключите '''USB''' и включите питание;
# Поставьте робота на главную линию;
# Робот начнет двигаться по линии и, подъезжая к '''«опасным зонам»''', начнет операцию '''«спасения»''' – будет выталкивать '''«пострадавших»''' из этих «опасных зон»;
# Если робот следует линии не так четко, как хотелось бы, откалибровать это действие можно в функции lineFollowConfig();

==Пробуем==

Сначала рисуем трек, а потом добавляем остановки (перпендикулярные линии), чтобы робот знал, где будут располагаться '''«пострадавшие»'''.

[[File:LottieLemon_Rescue_780.png]]

Возьмите кусок бумаги и нарисуйте маркером трек

Разместите «пострадавших» внутри '''«опасных зон»'''. Они должны быть не слишком тяжелыми. Робот способен сдвинуть объекты вроде пустых банок из-под газировки или маленьких пластиковых игрушек.

[[File:LottieLemon_Rescue_2_780.png]]

Разместите '''«пострадавших»'''

Поставьте робота на трек и включите. Посмотрим, сможет ли он справиться с поставленной задачей.

[[File:LottieLemon_Rescue_3_780.png]]

Поставьте робота на трек

Перед '''«пострадавшим»''' робот замедлит ход, сдвинет объект, отъедет назад и снова начнет движение.

[[File:LottieLemon_Rescue_4_780.png]]

Робот выталкивает '''«пострадавшего»'''

==Код==

<syntaxhighlight lang="c" line="GESHI_NORMAL_LINE_NUMBERS|GESHI_FANCY_LINE_NUMBERS" enclose="div">
/* Робот-спасатель

В этом скетче робот начинает следовать по линии (попутно проигрывая
музыку), пока не доезжает до «пострадавшего». Достигнув, он сдвигает
его со своего пути, а потом возвращается на трек и снова едет, пока не
добирается до нового «пострадавшего».

Если хотите, то робота можно запрограммировать на сдвигание любого
количества объектов – просто добавьте в код больше вызовов функции
«сдвигания» или добавьте больше этого кода в loop().

Цепь:
* Arduino Robot
* Несколько объектов, которые робот будет сдвигать
* Гоночный «трек»

Создан 1 мая 2013 Х. Янгом (X. Yang),
модифицирован 12 мая 2013 Д. Куартиллье (D. Cuartielles).

Этот код не защищен авторским правом.
*/

#include <ArduinoRobot.h> // подключаем библиотеку робота
#include <Wire.h>
#include <SPI.h>

void setup() {
// Инициализируем робота, SD-карту, дисплей и динамик:
Robot.begin();
Robot.beginTFT();
Robot.beginSD();
Robot.beginSpeaker();

// Рисуем на экране логотипы – «lg0.bmp» и «lg1.bmp»:
Robot.displayLogos();

// Показываем на экране картинку с инструкциями к примеру «Следование за линией»(с SD-карты):
Robot.drawBMP("lf.bmp", 0, 0);

// Проигрываем музыкальный файл «Chase»:
Robot.playFile("chase.sqm");

// Печатаем инструкции:
Robot.text("Rescue\n\n place the robot on\n the rescue track\n pushing the\n obstacles away", 5, 5); // "Робот-спасатель\n\n Поставьте робота\n на трек, после чего\n он начнет отталкивать\n препятствия"
Robot.text("Press the middle\n button to start...", 5, 61);
Robot.waitContinue(); // "Нажмите среднюю\n кнопку, чтобы\n начать..."

// Стартуем:
Robot.fill(255, 255, 255);
Robot.stroke(255, 255, 255);
Robot.rect(0, 0, 128, 80); // стираем предыдущий текст
Robot.stroke(0, 0, 0);
Robot.text("Start", 5, 5); // "Старт"

// Эта функция калибрует алгоритм следования по линии.
// Ниже один из вариантов калибровки спрятан от компилятора
// двумя слешами. Если считаете, что он подходит лучше,
// расскомментируйте его и закомментируйте
// (т.е. закройте двумя слешами) тот, который находится ниже него:
// Robot.lineFollowConfig(14, 9, 50, 10);
Robot.lineFollowConfig(11, 7, 60, 5);

// Запускаем «сдвигающую» последовательность:
rescueSequence();
// Снова находим линию:
goToNext();
// Еще раз запускаем «сдвигающую» последовательность:
rescueSequence();

// Здесь, если нужно, можем продолжать «сдвигание» еще и еще...

}

void loop() {
// в этом блоке ничего – программа запускается лишь единожды
}

// Функция для запуска последовательности спасающе-сдвигающих действий:
void rescueSequence() {
// Делаем так, чтобы моторная плата начала работать в режиме следования за линией:
Robot.setMode(MODE_LINE_FOLLOW);

while (!Robot.isActionDone()) { // ждем, пока робот не перестанет следовать за линией
}
delay(1000);

// Проделываем сдвигание объекта:
doRescue();
delay(1000);
}

// Функция с набором действий для сдвигания «пострадавшего»:
void doRescue() {
// Доезжаем до остановки, начинаем воздействовать на объект:
Robot.motorsWrite(200, 200);
delay(250);
Robot.motorsStop();
delay(1000);

// Поворачиваем робота:
Robot.turn(90);
Robot.motorsStop();
delay(1000);

// Едем вперед:
Robot.motorsWrite(200, 200);
delay(500);
Robot.motorsStop();
delay(1000);

// Едем назад, оставляем объект:
Robot.motorsWrite(-200, -200);
delay(500);
Robot.motorsStop();
}

void goToNext() {
// Поворачиваем робота:
Robot.turn(-90);
Robot.motorsStop();
delay(1000);
}
</syntaxhighlight>

== См.также==

# Line Following example

==Внешние ссылки==

<references />
[[Категория:Пример]]
[[Категория:Примеры]]
[[Категория:Пример программирования Arduino]]
[[Категория:Примеры программирования Arduino]]

Arduino:Примеры/RobotRescue - История изменений

EducationBot в 08:36, 8 июля 2023

EducationBot в 08:33, 20 мая 2023

Myagkij: Замена текста — «» на «»