ESP32:Примеры/Машинка-робот с дистанционным WiFi-управлением - История изменений

Myagkij в 13:03, 17 июня 2023

2023-06-17T13:03:09Z

← Предыдущая версия		Версия от 17:03, 17 июня 2023
Строка 1:		Строка 1:
	{{ESP32 панель перехода}}		{{ESP32 панель перехода}}

	{{Перевод от Сubewriter}}		{{Перевод от Сubewriter}}
	{{Myagkij-редактор}}		{{Myagkij-редактор}}

	~~{{Черновик}}~~

	=Машинка-робот с дистанционным WiFi-управлением=		=Машинка-робот с дистанционным WiFi-управлением=
Строка 729:		Строка 726:

	=См.также=		=См.также=

	~~{{ads}}~~

	=Внешние ссылки=		=Внешние ссылки=
Строка 736:		Строка 731:
	<references />		<references />

	{{Навигационная таблица/~~Телепорт~~}}		{{Навигационная таблица/Портал/ESP32}}

	[[Категория:ESP32]]		[[Категория:ESP32]]

EducationBot в 15:55, 23 мая 2023

2023-05-23T15:55:36Z

← Предыдущая версия		Версия от 19:55, 23 мая 2023
Строка 152:		Строка 152:
	Начинаем с того, что задаем в двух переменных ниже [[SSID]] и пароль для локальной [[WiFi]]-сети, к которой нужно подключить [[ESP32]].		Начинаем с того, что задаем в двух переменных ниже [[SSID]] и пароль для локальной [[WiFi]]-сети, к которой нужно подключить [[ESP32]].

	<syntaxhighlight lang="c" line="GESHI_NORMAL_LINE_NUMBERS\|GESHI_FANCY_LINE_NUMBERS~~" enclose="div~~">		<syntaxhighlight lang="c" line="GESHI_NORMAL_LINE_NUMBERS\|GESHI_FANCY_LINE_NUMBERS">
	const char* ssid = "REPLACE_WITH_YOUR_SSID";		const char* ssid = "REPLACE_WITH_YOUR_SSID";
	const char* password = "REPLACE_WITH_YOUR_PASSWORD";		const char* password = "REPLACE_WITH_YOUR_PASSWORD";
Строка 161:		Строка 161:
	Далее создаем переменные для входных контактов (IN1, IN2, IN3, IN4), а также для контактов управления скоростью вращения моторов (ENA и ENB) драйвера моторов [[L298N]].		Далее создаем переменные для входных контактов (IN1, IN2, IN3, IN4), а также для контактов управления скоростью вращения моторов (ENA и ENB) драйвера моторов [[L298N]].

	<syntaxhighlight lang="c" line="GESHI_NORMAL_LINE_NUMBERS\|GESHI_FANCY_LINE_NUMBERS~~" enclose="div~~">		<syntaxhighlight lang="c" line="GESHI_NORMAL_LINE_NUMBERS\|GESHI_FANCY_LINE_NUMBERS">
	// мотор 1:		// мотор 1:
	int motor1Pin1 = 27;		int motor1Pin1 = 27;
Строка 177:		Строка 177:
	Если мы хотим управлять скоростью вращения моторов, нам нужно будет отправлять [[ШИМ-сигнал]] на контакты '''ENA''' и '''ENB'''. Следовательно, нам нужно создать переменные для свойств [[ШИМ-сигнал]]а вроде частоты, канала [[ШИМ]], разрешения и коэффициента заполнения.		Если мы хотим управлять скоростью вращения моторов, нам нужно будет отправлять [[ШИМ-сигнал]] на контакты '''ENA''' и '''ENB'''. Следовательно, нам нужно создать переменные для свойств [[ШИМ-сигнал]]а вроде частоты, канала [[ШИМ]], разрешения и коэффициента заполнения.

	<syntaxhighlight lang="c" line="GESHI_NORMAL_LINE_NUMBERS\|GESHI_FANCY_LINE_NUMBERS~~" enclose="div~~">		<syntaxhighlight lang="c" line="GESHI_NORMAL_LINE_NUMBERS\|GESHI_FANCY_LINE_NUMBERS">
	// переменные для свойств широтно-импульсной модуляции (ШИМ):		// переменные для свойств широтно-импульсной модуляции (ШИМ):
	const int freq = 30000;		const int freq = 30000;
Строка 191:		Строка 191:
	В блоке [[setup()]] делаем выходными контакты для моторов.		В блоке [[setup()]] делаем выходными контакты для моторов.

	<syntaxhighlight lang="c" line="GESHI_NORMAL_LINE_NUMBERS\|GESHI_FANCY_LINE_NUMBERS~~" enclose="div~~">		<syntaxhighlight lang="c" line="GESHI_NORMAL_LINE_NUMBERS\|GESHI_FANCY_LINE_NUMBERS">
	// переключаем контакты моторов в режим «OUTPUT»:		// переключаем контакты моторов в режим «OUTPUT»:
	pinMode(motor1Pin1, OUTPUT);		pinMode(motor1Pin1, OUTPUT);
Строка 201:		Строка 201:
	Затем настраиваем [[ШИМ-канал]] при помощи заданных ранее свойств.		Затем настраиваем [[ШИМ-канал]] при помощи заданных ранее свойств.

	<syntaxhighlight lang="c~~" enclose="div~~">		<syntaxhighlight lang="c">
	ledcSetup(pwmChannel, freq, resolution);		ledcSetup(pwmChannel, freq, resolution);
	</syntaxhighlight>		</syntaxhighlight>
Строка 207:		Строка 207:
	В следующих двух строчках подключаем этот [[ШИМ-канал]] к контактам '''ENA''' и '''ENB'''. Таким образом, на контакты '''ENA''' и '''ENB''' будет идти один и тот же [[ШИМ-сигнал]].		В следующих двух строчках подключаем этот [[ШИМ-канал]] к контактам '''ENA''' и '''ENB'''. Таким образом, на контакты '''ENA''' и '''ENB''' будет идти один и тот же [[ШИМ-сигнал]].

	<syntaxhighlight lang="c" line="GESHI_NORMAL_LINE_NUMBERS\|GESHI_FANCY_LINE_NUMBERS~~" enclose="div~~">		<syntaxhighlight lang="c" line="GESHI_NORMAL_LINE_NUMBERS\|GESHI_FANCY_LINE_NUMBERS">
	ledcAttachPin(enable1Pin, pwmChannel);		ledcAttachPin(enable1Pin, pwmChannel);
	ledcAttachPin(enable2Pin, pwmChannel);		ledcAttachPin(enable2Pin, pwmChannel);
Строка 214:		Строка 214:
	Наконец, при помощи функции [[ledcWrite()]] генерируем [[ШИМ-сигнал]] с заранее заданным коэффициентом заполнения.		Наконец, при помощи функции [[ledcWrite()]] генерируем [[ШИМ-сигнал]] с заранее заданным коэффициентом заполнения.

	<syntaxhighlight lang="c~~" enclose="div~~">		<syntaxhighlight lang="c">
	ledcWrite(pwmChannel, dutyCycle);		ledcWrite(pwmChannel, dutyCycle);
	</syntaxhighlight>		</syntaxhighlight>
Строка 220:		Строка 220:
	Код ниже подключает [[ESP32]] к локальной [[WiFi]]-сети и печатает в монитор порта ее [[IP-адрес]].		Код ниже подключает [[ESP32]] к локальной [[WiFi]]-сети и печатает в монитор порта ее [[IP-адрес]].

	<syntaxhighlight lang="c" line="GESHI_NORMAL_LINE_NUMBERS\|GESHI_FANCY_LINE_NUMBERS~~" enclose="div~~">		<syntaxhighlight lang="c" line="GESHI_NORMAL_LINE_NUMBERS\|GESHI_FANCY_LINE_NUMBERS">
	// подключаемся к WiFi-сети при помощи заданных выше SSID и пароля:		// подключаемся к WiFi-сети при помощи заданных выше SSID и пароля:
	Serial.print("Connecting to "); // "Подключаемся к "		Serial.print("Connecting to "); // "Подключаемся к "
Строка 242:		Строка 242:
	В блоке [[loop()]] [[ESP32]] всегда будет прослушивать входящих клиентов и при получении запроса сохранять входящие данные.		В блоке [[loop()]] [[ESP32]] всегда будет прослушивать входящих клиентов и при получении запроса сохранять входящие данные.

	<syntaxhighlight lang="c" line="GESHI_NORMAL_LINE_NUMBERS\|GESHI_FANCY_LINE_NUMBERS~~" enclose="div~~">		<syntaxhighlight lang="c" line="GESHI_NORMAL_LINE_NUMBERS\|GESHI_FANCY_LINE_NUMBERS">
	WiFiClient client = server.available(); // Запускаем прослушку		WiFiClient client = server.available(); // Запускаем прослушку
	// входящих клиентов.		// входящих клиентов.
Строка 286:		Строка 286:
	Например, чтобы повернуть робота влево, всем контактам нужно отправить значение '''«[[LOW]]»''' (кроме '''«motor2Pin2»''', которому нужно отправить '''«[[HIGH]]»''').		Например, чтобы повернуть робота влево, всем контактам нужно отправить значение '''«[[LOW]]»''' (кроме '''«motor2Pin2»''', которому нужно отправить '''«[[HIGH]]»''').

	<syntaxhighlight lang="c" line="GESHI_NORMAL_LINE_NUMBERS\|GESHI_FANCY_LINE_NUMBERS~~" enclose="div~~">		<syntaxhighlight lang="c" line="GESHI_NORMAL_LINE_NUMBERS\|GESHI_FANCY_LINE_NUMBERS">
	// Этот код отвечает за управление контактами моторов		// Этот код отвечает за управление контактами моторов
	// согласно тому, какие нажаты кнопки на веб-странице:		// согласно тому, какие нажаты кнопки на веб-странице:
Строка 328:		Строка 328:
	Фрагмент кода ниже показывает в вашем браузере веб-страницу с интерфейсом для управления роботом. Он состоит из 5 кнопок (вперед, назад, влево, вправо, стоп) и ползунка для управления скоростью.		Фрагмент кода ниже показывает в вашем браузере веб-страницу с интерфейсом для управления роботом. Он состоит из 5 кнопок (вперед, назад, влево, вправо, стоп) и ползунка для управления скоростью.

	<syntaxhighlight lang="c" line="GESHI_NORMAL_LINE_NUMBERS\|GESHI_FANCY_LINE_NUMBERS~~" enclose="div~~">		<syntaxhighlight lang="c" line="GESHI_NORMAL_LINE_NUMBERS\|GESHI_FANCY_LINE_NUMBERS">
	// Показываем веб-страницу:		// Показываем веб-страницу:
	client.println("<!DOCTYPE HTML><html>");		client.println("<!DOCTYPE HTML><html>");
Строка 371:		Строка 371:
	Во фрагменте кода ниже мы считываем значение ползунка и, исходя из него, меняем скорость мотора. Такой же метод используется в руководстве [[ESP32:Примеры/Веб-сервер_на_базе_ESP32:_удаленное_управление_сервоприводом\|«Веб-сервер на базе ESP32: удаленное управление сервоприводом»]].		Во фрагменте кода ниже мы считываем значение ползунка и, исходя из него, меняем скорость мотора. Такой же метод используется в руководстве [[ESP32:Примеры/Веб-сервер_на_базе_ESP32:_удаленное_управление_сервоприводом\|«Веб-сервер на базе ESP32: удаленное управление сервоприводом»]].

	<syntaxhighlight lang="c" line="GESHI_NORMAL_LINE_NUMBERS\|GESHI_FANCY_LINE_NUMBERS~~" enclose="div~~">		<syntaxhighlight lang="c" line="GESHI_NORMAL_LINE_NUMBERS\|GESHI_FANCY_LINE_NUMBERS">
	// Пример HTTP-запроса: «GET /?value=100& HTTP/1.1»;		// Пример HTTP-запроса: «GET /?value=100& HTTP/1.1»;
	// Он задает коэффициент заполнения ШИМ на 100% (255):		// Он задает коэффициент заполнения ШИМ на 100% (255):
Строка 398:		Строка 398:
	Если ползунок стоит на значении '''«0»''', моторы не будут работать. То есть мы задаем [[ШИМ-канал]]у коэффициент заполнения '''«0»''' и отправляем всем контактам моторов значения '''«[[LOW]]»'''.		Если ползунок стоит на значении '''«0»''', моторы не будут работать. То есть мы задаем [[ШИМ-канал]]у коэффициент заполнения '''«0»''' и отправляем всем контактам моторов значения '''«[[LOW]]»'''.

	<syntaxhighlight lang="c" line="GESHI_NORMAL_LINE_NUMBERS\|GESHI_FANCY_LINE_NUMBERS~~" enclose="div~~">		<syntaxhighlight lang="c" line="GESHI_NORMAL_LINE_NUMBERS\|GESHI_FANCY_LINE_NUMBERS">
	if (valueString == "0") {		if (valueString == "0") {
	ledcWrite(pwmChannel, 0);		ledcWrite(pwmChannel, 0);
Строка 410:		Строка 410:
	Если на ползунке стоит ненулевое значение, то моторы начнут вращаться. Расчет коэффициента заполнения на основе значения ползунка осуществляется при помощи [[Arduino-функции]] [[Arduino:Справочник_языка_Arduino/Функции/Математические_функции/map()\|map()]]. В ней начальным значением коэффициента заполнения задано '''«200»''', т.к. если задать меньше, робот просто не будет двигаться (моторы лишь будут издавать странное жужжание).		Если на ползунке стоит ненулевое значение, то моторы начнут вращаться. Расчет коэффициента заполнения на основе значения ползунка осуществляется при помощи [[Arduino-функции]] [[Arduino:Справочник_языка_Arduino/Функции/Математические_функции/map()\|map()]]. В ней начальным значением коэффициента заполнения задано '''«200»''', т.к. если задать меньше, робот просто не будет двигаться (моторы лишь будут издавать странное жужжание).

	<syntaxhighlight lang="c" line="GESHI_NORMAL_LINE_NUMBERS\|GESHI_FANCY_LINE_NUMBERS~~" enclose="div~~">		<syntaxhighlight lang="c" line="GESHI_NORMAL_LINE_NUMBERS\|GESHI_FANCY_LINE_NUMBERS">
	else {		else {
	dutyCycle = map(valueString.toInt(), 25, 100, 200, 255);		dutyCycle = map(valueString.toInt(), 25, 100, 200, 255);
Строка 498:		Строка 498:
	==Код==		==Код==

	<syntaxhighlight lang="c" line="GESHI_NORMAL_LINE_NUMBERS\|GESHI_FANCY_LINE_NUMBERS~~" enclose="div~~">		<syntaxhighlight lang="c" line="GESHI_NORMAL_LINE_NUMBERS\|GESHI_FANCY_LINE_NUMBERS">
	/*********		/*********
	Руи Сантос		Руи Сантос

Myagkij в 17:38, 30 мая 2022

2022-05-30T17:38:37Z

← Предыдущая версия		Версия от 21:38, 30 мая 2022
Строка 729:		Строка 729:

	=См.также=		=См.также=

	{{ads}}		{{ads}}

	=Внешние ссылки=		=Внешние ссылки=

	<references />		<references />

			{{Навигационная таблица/Телепорт}}

	[[Категория:ESP32]]		[[Категория:ESP32]]

Myagkij в 16:08, 5 мая 2022

2022-05-05T16:08:45Z

← Предыдущая версия		Версия от 20:08, 5 мая 2022
Строка 29:		Строка 29:
	[[File:wifi_robot_esp32_web_controls_1.PNG\|center]]		[[File:wifi_robot_esp32_web_controls_1.PNG\|center]]

	~~'''Примечание:'''~~ О том, как создавать кнопки, читайте в руководстве [[ESP32:Примеры/Веб-сервер_на_базе_ESP32:_управление_выходными_контактами\|«Веб-сервер на базе ESP32: управление выходными контактами»]], а о создании ползунка – в руководстве [[ESP32:Примеры/Веб-сервер_на_базе_ESP32:_удаленное_управление_сервоприводом\|«Веб-сервер на базе ESP32: удаленное управление сервоприводом»]].		{{Примечание1\|1=О том, как создавать кнопки, читайте в руководстве [[ESP32:Примеры/Веб-сервер_на_базе_ESP32:_управление_выходными_контактами\|«Веб-сервер на базе ESP32: управление выходными контактами»]], а о создании ползунка – в руководстве [[ESP32:Примеры/Веб-сервер_на_базе_ESP32:_удаленное_управление_сервоприводом\|«Веб-сервер на базе ESP32: удаленное управление сервоприводом»]].}}

	=== Шасси ===		=== Шасси ===
Строка 74:		Строка 74:
	Внизу находится еще один клеммник, но уже на 3 порта: '''+12V''', '''GND''' и '''+5V'''. Порт '''+12V''' используется для питания моторов. Порт '''+5V''' используется для питания чипа [[L298N]]. Но если поставить перемычку (на изображении выше она помечена оранжевым цветом), чип будет питаться от питания для [[DC-мотор]]ов. В этом случае подавать 5-вольтовое питание на порт '''+5V''' не нужно.		Внизу находится еще один клеммник, но уже на 3 порта: '''+12V''', '''GND''' и '''+5V'''. Порт '''+12V''' используется для питания моторов. Порт '''+5V''' используется для питания чипа [[L298N]]. Но если поставить перемычку (на изображении выше она помечена оранжевым цветом), чип будет питаться от питания для [[DC-мотор]]ов. В этом случае подавать 5-вольтовое питание на порт '''+5V''' не нужно.

	~~'''Примечание:'''~~ Если напряжение питания превышает 12 вольт, перемычку нужно снять и подать 5-вольтовое питание на порт '''+5V'''.		{{Примечание1\|Если напряжение питания превышает 12 вольт, перемычку нужно снять и подать 5-вольтовое питание на порт '''+5V'''.}}

	Важно отметить, что хотя порт называется '''+12V''', для нашего проекта (и с поставленной перемычкой) подойдет напряжение в диапазоне между 6 и 12 вольтами. Мы будем питать проект от четырех 1.5-вольтовых АА-батареек общим напряжением примерно 6 вольт.		Важно отметить, что хотя порт называется '''+12V''', для нашего проекта (и с поставленной перемычкой) подойдет напряжение в диапазоне между 6 и 12 вольтами. Мы будем питать проект от четырех 1.5-вольтовых АА-батареек общим напряжением примерно 6 вольт.
Строка 185:		Строка 185:
	</syntaxhighlight>		</syntaxhighlight>

	~~'''Примечание:'''~~ Более подробно об использовании [[ШИМ]] вместе с [[ESP32]] читайте в руководстве[[ESP32:Примеры/Изменение_яркости_светодиода_при_помощи_ШИМ\|«Изменение яркости светодиода при помощи ШИМ»]].		{{Примечание1\|1=Более подробно об использовании [[ШИМ]] вместе с [[ESP32]] читайте в руководстве[[ESP32:Примеры/Изменение_яркости_светодиода_при_помощи_ШИМ\|«Изменение яркости светодиода при помощи ШИМ»]].}}

	=== setup() ===		=== setup() ===
Строка 365:		Строка 365:
	</syntaxhighlight>		</syntaxhighlight>

	~~'''Примечание:'''~~ О создании веб-страниц для веб-сервера подробно рассказывается в руководстве [[ESP32:Примеры/Веб-сервер_на_базе_ESP32:_управление_выходными_контактами\|«Веб-сервер на базе ESP32: управление выходными контактами»]].		{{Примечание1\|1=О создании веб-страниц для веб-сервера подробно рассказывается в руководстве [[ESP32:Примеры/Веб-сервер_на_базе_ESP32:_управление_выходными_контактами\|«Веб-сервер на базе ESP32: управление выходными контактами»]].}}

	=== Управляем скоростью мотора ===		=== Управляем скоростью мотора ===
Строка 438:		Строка 438:
	Теперь, если все настроено правильно, в браузере должен появиться веб-интерфейс с кнопками и ползунком, с помощью которого можно будет управлять машинкой-роботом.		Теперь, если все настроено правильно, в браузере должен появиться веб-интерфейс с кнопками и ползунком, с помощью которого можно будет управлять машинкой-роботом.

	~~'''Важное примечание:'''~~ Если моторы крутятся в неправильном направлении, нужно просто поменять местами провода, подключенные к моторам. Например, провода, подключенные к контактам '''OUT1''' и '''OUT2''' или '''OUT3''' и '''OUT4'''. Это должно решить проблему.		{{Внимание1\|1=Если моторы крутятся в неправильном направлении, нужно просто поменять местами провода, подключенные к моторам. Например, провода, подключенные к контактам '''OUT1''' и '''OUT2''' или '''OUT3''' и '''OUT4'''. Это должно решить проблему.}}

	Поздравляем! Вы своими руками сделали робота с дистанционным WiFi-управлением! Он может перемещаться вперед, назад, влево и вправо. Вы также можете остановить его, нажав на кнопку '''«STOP»'''. Более того, вы даже можете менять скорость движения робота при помощи ползунка.		Поздравляем! Вы своими руками сделали робота с дистанционным WiFi-управлением! Он может перемещаться вперед, назад, влево и вправо. Вы также можете остановить его, нажав на кнопку '''«STOP»'''. Более того, вы даже можете менять скорость движения робота при помощи ползунка.
Строка 467:		Строка 467:
	==Схема==		==Схема==

	{{~~Спойлер~~\|На этой схеме изображена 36-контактная версия платы [[ESP32 DEVKIT DOIT V1]], поэтому если у вас какая-то другая модель, обязательно сверьтесь с ее распиновкой.}}		{{Примечание1\|На этой схеме изображена 36-контактная версия платы [[ESP32 DEVKIT DOIT V1]], поэтому если у вас какая-то другая модель, обязательно сверьтесь с ее распиновкой.}}

	[[File:wifi_robot_esp32_1.PNG\|center]]		[[File:wifi_robot_esp32_1.PNG\|center]]
Строка 729:		Строка 729:

	=См.также=		=См.также=
			{{ads}}
	=Внешние ссылки=		=Внешние ссылки=

Myagkij: /* Управляем скоростью мотора */

2019-03-02T14:22:58Z

Управляем скоростью мотора

Внесённые изменения